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　　区域确定是VR 市场中中一名特别关键的的新技术，现在排明排头兵的VR服务器硬件生产设备生产厂（HTC Vive和Oculus）区别使用了不同于的区域确定计划方案：

　　Oculus——Constellation红外摄像头定位

　　HTC Vive——灯塔激光定位系统

　　然而这三种定位系统形式都利用了PnP解算，但都是利用的片面性的只性和自我调节的环境，下面将挨个基本解析。

　　丨Oculus Constellation定位系统

　　Oculus主要包括的是针对Camera的手机定位策划方案，被誉为Constellation。在Oculus防护头盔和手柄上满布了红外Sensor，以某一个固定不动的摸式在一闪一闪。

　　凭借珍品的Camera以两个特定的频繁（Oculus RiftCV1是60fps）视频拍摄，到几张图。系统性凭借他们点在图上的二维角度，或己知的安全头盔或手柄的三维图图模形，推算出点在三维图图房间中的角度。这一个阶段可不可以进三步的划分成有以下的工作步骤： 　　先要，因为提高认识精准的精准定位到防护头盔和手柄上的LED，PCweb端Oculus Camera平台/驱动安装小程序用HID接口协议发邮箱特定命令行熄灭LED，该光亮度做到被Camera拾取到，与此同时某些LED以特定专项 的基本模式忽明忽暗。这样子能提高认识也许有遮盖的情況下，在不相同的多角度下，但凡有大量多的LED被照相到，整的tracking整体就能正常的岗位，不要被生活环境中的许多燥音表现所关系。 　　然而是记录好下每条个入狱捉到的LED的所在位置和角度。

　　本来，考虑到办好手机定位，Oculus Camera其本身并不要有LED的颜色搭配，只需备案好每项点的明暗，所以说Oculus Camera固件中备案好下的的图面为752×480相素, 相素格局为Y8灰阶，每幅图看上去下列：

　　卖掉防风镜上的LED在二维图片搜索上的具体地方上，又有防风镜上Sensor的立体空间建模方法，有究竟有什么小妙招能够测算出这个点的立体空间具体地方上？这人的本质上都是个Pnp解算的间题（//en.wikipedia.org/wiki/Perspective-n-Point）：产生n个3D点的建模方法（就好比后边提起的LED点在防风镜上的3D地理分布）， Camera拍下去的n个2D点的汇集了，再加上上Camera客观事物的内层的数据，能够记算出这个点的具体地方上坐标系（X,Y,Z） 相应态度（Yaw，Pitch，Roll）。 　　这点的集合的概念到低有多达?她是一位追求最优化解的事情，常见的的说辞是n>=3，也就圖片上就是照到两个这些的LED，就可能解算出相关的心态和具体职位。遵循到遮盖以及影视拍照的相册图片没有知晓等环境因素，实践内容中看，通常要影视拍照到4-4个点，全部防风镜的心态和具体职位才会被准确的算出，这也是为哪种在Oculus的防风镜上充满了有很多LED点的一位更重要问题。 　　算来的动态动态数据表格有出现偏差的原因如何彻底解决？的普通的土法律依据是得见6DOF的动态动态数据表格后面，用该动态动态数据表格再做两次投屏，导致新的2D数字彩色画像文件，把该数字彩色画像文件和伟德体育app下载 展开平常核算出的数字彩色画像文件实施有点，得见的出现偏差的原因涵数，应用领域该涵数来实施来进行校正。然而这有同时的困难：点实施有点的是，你如何直到3d沙盘模式上的点，和视频扫描拍摄到的二维数字彩色画像文件上的点之前的相配的关联?只要做认真对应着的全相配核算出下，核算出量多大。因为Oculus选用的土法律依据是选用各不相同的闪亮策略，来飞速相配3d沙盘模式上的点和视频扫描拍摄到的数字彩色画像文件上的点。 　　进一部，在体位预计的问题上述，能够光学玻璃（Camera全部图片）得到了的体位也会有测量测量误差率，而种测量测量误差率最主要的产于于小球很快移动手机时驯服到的照片视频上的点区分的困苦。成了限制种测量测量误差率，须要能够IMU消息来做一部进行校正能够PnP解称的到了的体位，这是并不是的Sensor数值融成。 　　从上端的叙说可看出来的，研究背景Camera的光学仪器品牌定位枝术工艺，装运行环境十分简洁，成本投入也十分低，但有影像加工枝术工艺更为多样化，正方体转移相对是比较快时认别正方体的定位有十分大的困境，同一非常容易收到自燃光的打扰。 　　同时，来源于Camera的产品定位手机有目的度由于Camera本就签别率的束缚，譬如Oculus Rift的Camera为720p，会比较难易可以提供亚mm级的有目的产品定位手机。 　　后来，Camera工作中会抓拍到的相片的高度更近，可以广泛应用到一定的主卧室位置上，般都就只能带来桌面上阶段的VR确定。然而近两天Oculus带来了4个Camera的方式，对话框在room scale阶段和灯塔确定能力一较死生。

　　丨灯塔激光定位技术

　　但是，HTC等厂家展示 的灯塔激光行业准确手机品牌市场定位方法性，尽量不要了Camera准确手机品牌市场定位方法性的高复杂性度，包括准确手机品牌市场定位精密性好，不良反应线速率快，可布置式整理等优越，并能可以用户名在务必的室内空间内参与主题活动，对适用者来看受限小，并能适应必须要行走起來的这款游戏，根本做到Room Scale级別的伟德体育app下载 准确手机品牌市场定位。 　　下方从灯塔手机标记的原里表述为啥子在大空間的应用中灯塔皮秒激光手机标记是个效果更好的抉择。 　　HTC的灯塔wifi定位系統有5个移动通信基站设备，每台移动通信基站设备底下有5个电动机，进来一款电动机往平行大的方向点射，其次一款朝重直大的方向点射。

　　通信移动信号塔清空的频繁 是60Hz，通信移动信号塔a后边的电机启动马达1首选朝技术方问点射，8.33毫秒过后，第五个电机启动马达朝立式方问上点射（第五个8.33毫秒），最后通信移动信号塔a关掉，然后接着通信移动信号塔b按顺序和通信移动信号塔a这样的工做......

　　就是就是在16ms中，有十分多的Sensor点同样被纵向和情况方往上的激光束扫到，这个Sensor点相比于信号塔原则面的角度看都能否被换算方式弄出来，而被射进来的角到的Sensor点在投影屏幕水平上的大地地图座标也都能否荣获。同样，停止时这个点在范围中的大地地图座标是迄今为止的，能否最为可以参考，就是就都能否换算方式出，当下被照的点相比于原则点的拖动合平移，进步骤的测出这个点的大地地图座标，这显然也也是个PnP毛病。

　　进两步的，再要融合IMU上刷出的恣态，就要能较更准确的给定防风眼镜甚至手柄的恣态和所在位置。

　　在前一些步中计算粗来的摩托头盔/手柄的所在位置和态度讯息，顺利完成RF传播到和PC相接的一些读取平衡试验装置，该平衡试验装置再顺利完成USB接口标准，把资料上新到PC商品详情页driver或 OpenVR runtime，最后一个上新到小网络游戏传奇引擎各种小网络游戏操作中。